無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑規劃測試與開(kāi)發(fā)實(shí)驗平臺路徑規劃包括使用離線(xiàn)地圖進(jìn)行路徑選擇的全局規劃和從車(chē)輛自身周?chē)h(huán)境開(kāi)始的局部規劃,全局路徑規劃可以使車(chē)輛導航在全球范圍內具有全局最優(yōu)特性，而局部路徑規劃可以使導航具有實(shí)時(shí)性，可以處理全局地圖上不清晰或難以描述的環(huán)境條件，兩者的結合可以使車(chē)輛導航具有更好的可用性。下面小編為您詳細介紹!

　　介紹

　　該實(shí)驗平臺無(wú)人駕駛路徑規劃就是尋找一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的無(wú)碰撞行駛路徑，路徑規劃包括全局和局部，全局路徑規劃主要為局部路徑規劃提供指導約束，使車(chē)輛沿著(zhù)導航系統提供的一系列期望的局部目標點(diǎn)行駛。局部路徑規劃是指當車(chē)輛沿著(zhù)期望的路徑行駛時(shí)，通過(guò)車(chē)載傳感器感知周?chē)h(huán)境和交通信息，從而實(shí)現車(chē)道保持、動(dòng)態(tài)避障等功能，后者要求算法具有更高的實(shí)時(shí)性。

　　全局路徑規劃方法流程

　　為了根據輸入的任務(wù)點(diǎn)規劃全局最優(yōu)的安全路徑，所生成的路徑能夠應對復雜的交通道路，并且能夠為路徑規劃提供局部路徑的詳細路徑信息。

　　根據流程圖可以看出，系統的總體結構分為四個(gè)部分:地圖信息讀取和處理、外部信息輸入、路徑規劃和規劃路徑信息輸出。

　　地圖信息的讀取和處理主要包括從外部讀取記錄有地圖信息的osm地圖文件(OSM文件)，然后根據地圖信息文件對相應的地圖信息進(jìn)行解碼，包括不同模塊的地圖信息的信息讀取和相應節點(diǎn)信息的存儲。首先，根據OSM的原始屬性獲取節點(diǎn)的GPS坐標和路徑。

　　然后，關(guān)于道路是單行道還是雙行道的信息被讀出并存儲在列表中，以確保地圖信息可用于隨后的路徑規劃。在存儲了初步信息之后，節點(diǎn)的屬性(直路點(diǎn)、交叉點(diǎn)、起點(diǎn)、終點(diǎn)等)。)根據節點(diǎn)之間的連接信息和節點(diǎn)自身的坐標信息進(jìn)行計算和處理。根據連接信息，還可以提取其他信息，例如由節點(diǎn)鏈接的其他節點(diǎn)的數量。

　　當輸入外部信息時(shí)，實(shí)際上可以根據A*算法規劃路徑。

　　路徑規劃完成后，將輸出初始路徑信息。這里，系統將以?xún)煞N方式顯示生成的路徑。第一種方法是在實(shí)際地圖圖像上繪制路徑。第二種方法是以文本文件的形式輸出詳細的路徑信息，并在相應的交叉點(diǎn)優(yōu)化生成的路徑。

　　該實(shí)驗平臺介紹了無(wú)人駕駛車(chē)輛虛擬仿真的應用，深度學(xué)習在無(wú)人駕駛車(chē)輛訓練中的應用，以及并行駕駛技術(shù)對無(wú)人駕駛車(chē)輛虛擬測試技術(shù)的重要性，根據當前的發(fā)展，闡述了無(wú)人駕駛路徑規劃測試的意義。

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