無(wú)人駕駛汽車(chē)電動(dòng)轉向測試與開(kāi)發(fā)實(shí)驗平臺由動(dòng)力轉向機、動(dòng)力馬達、控制計算機、懸掛輪胎和彎角板、全金屬顯示面板、led電壓表、診斷連接器、智能開(kāi)關(guān)電源、工作臺、防護設施、通用自鎖腳輪、動(dòng)力控制開(kāi)關(guān)、測試軟件、控制軟件、控制器等組成，下面由小編為您詳細介紹!

　　駕駛模擬器

　　駕駛模擬器由改裝車(chē)輛、計算機控制臺、實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)仿真軟件CarSimRT、系統空間、環(huán)形屏幕、融合器、音箱等組成，實(shí)驗車(chē)輛的每個(gè)環(huán)形屏幕相對居中;音箱揚聲器放置在環(huán)屏的兩端;計算機主控和融合機放置在控制臺下方的機柜中;CarSimRT和dsPACe都安裝在主控計算機中;此外，dSPACE控制箱放置在制動(dòng)測試柜中。

　　駕駛模擬器的工作原理

　　駕駛模擬器基于CarSim RT、Simulink和dspace，這是目前流行且可靠的商業(yè)軟件,其工作原理可以簡(jiǎn)單概括如下:首先，汽車(chē)駕駛員進(jìn)行駕駛操作(方向盤(pán)、剎車(chē)踏板、油門(mén)踏板等)。)根據駕駛員自己的駕駛意圖，根據CarSimRT在270度環(huán)形屏幕上呈現的不斷變化的場(chǎng)景。

　　此時(shí)，安裝在操作機構中的傳感器系統實(shí)時(shí)采集駕駛員的控制信號，并將這些信號以電子信號的形式傳輸給dSPaCe系統進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真。dSPaCe接收到的這些電子信號與Carsim中的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型相結合進(jìn)行計算和處理，處理后的結果將傳輸到CarSimrT的實(shí)時(shí)系統中，從而為駕駛員提供一個(gè)實(shí)時(shí)的駕駛場(chǎng)景。此外，駕駛員的道路感測信息也由轉向力感測模擬控制器通過(guò)dSPACE模擬系統提供。

　　道路感知模擬系統

　　道路感覺(jué)模擬系統位于真實(shí)的車(chē)輛駕駛模擬器中,考慮到安裝的簡(jiǎn)易性，對原車(chē)輛的動(dòng)力轉向系統進(jìn)行了修改，以便在駕駛模擬器測試和SBW測試中的轉向操作期間為駕駛員提供道路感知。

　　道路感知仿真系統的機械組成

　　真實(shí)車(chē)輛的動(dòng)力轉向系統改變了道路感知仿真系統的機械結構,它主要包括方向盤(pán)轉向柱、路感模擬電機、扭矩傳感器、角度傳感器、角度限位機構和道路控制器,道路感應電機的主要功能是接收道路感應控制器發(fā)送的控制命令，并產(chǎn)生相應的力覺(jué)。

　　角度傳感器實(shí)時(shí)采集方向盤(pán)角度,該信號可用于道路感知補償模型、駕駛員模擬器、電動(dòng)助力轉向系統、SBW等。模式輸入;扭矩傳感器信號可用于道路感知補償模型,角度限制機構可以在540度范圍內實(shí)現轉向系統的轉向。扭矩傳感器用于收集方向盤(pán)扭矩。

　　實(shí)驗項目

　　1.無(wú)人駕駛汽車(chē)轉向控制功能的工作原理及發(fā)展;

　　2.電子控制轉向系統的維護、故障診斷和修理;

　　3.無(wú)人駕駛車(chē)輛的線(xiàn)控轉向性能測試;

　　4.控制電路原理及測試實(shí)驗;

　　5.自動(dòng)停車(chē)控制原理及開(kāi)發(fā)測試實(shí)驗;

　　6.控制器的結構原理及開(kāi)發(fā)實(shí)驗;

　　7.車(chē)道保持控制原理及試驗的發(fā)展:

　　8.電控轉向系統的組成及工作原理;

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