線(xiàn)控底盤(pán)HIL測試實(shí)驗臺采用平臺化設計，主要包括：HIL控制機柜、車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件、試驗管理軟件以及相應的上位機系統和輔料工具，同時(shí)包括整套HIL系統的集成工作，該套HIL系統主要實(shí)現智能駕駛汽車(chē)整車(chē)模型、底盤(pán)域控制器、線(xiàn)控底盤(pán)控制器以及底盤(pán)執行部件的實(shí)時(shí)運行，下面由小編為您詳細介紹!

　　執行臺架

　　1.制動(dòng)和轉向的ECU及周邊件的工裝臺架設計：ESP工裝垂直可調，ESP可實(shí)現±30°范圍內的自動(dòng)調節;HCU和管路間采用軟管隔離，采用最短軟管連接方式;可以支持2種管柱結構安裝，采用電機完成方向盤(pán)自動(dòng)轉向，可以手動(dòng)/自動(dòng)轉向完全機械解耦切換;

　　2.EPS負載的系統設計;采用伺服電機(或其他方案)作為負載加載，可以兼容2種管柱的負載力加載方式;

　　3.替代人工踩踏板的自動(dòng)控制系統;采用電機或液壓缸推動(dòng)制動(dòng)踏板完成制動(dòng)，且推動(dòng)踏板速度/行程可調，建壓速度500ms/150bar;采用4個(gè)制動(dòng)盤(pán)，每一個(gè)前制動(dòng)盤(pán)安裝1個(gè)制動(dòng)卡鉗、EPB卡鉗、輪速傳感器安裝機構，每個(gè)卡鉗可以獨立測量輪缸壓力(量程0-25Mpa/精度0.1Mpa)輸出(0-5V，采用屏蔽雙絞線(xiàn)傳輸);每個(gè)制動(dòng)盤(pán)各配備一臺伺服電機，模擬車(chē)輪驅動(dòng)。4個(gè)伺服電機由油門(mén)踏板控制，也可以由控制界面進(jìn)行獨立控制，需要預留控制變量接口;

　　4.線(xiàn)控底盤(pán)HIL測試臺架各執行機構的信號采集傳感器及其工裝：傳感器采用夾具安裝，兼容不同外形尺寸且易于更換;傳感器和齒圈的間隙可調，調節范圍0.2-5mm，調節精度0.2mm;

　　控制柜

　　1.控制柜開(kāi)發(fā):采用單門(mén)，多層布置，堅固，滿(mǎn)足一定抗振性能、抗沖擊性能、防水防塵等級及電磁兼容等;提供硬件緊急接口，外部為急停開(kāi)關(guān);

　　2.HIL系統的低壓供電系統:采用可編程電源，為ECU及其他大功率器件提供供電;

　　3.HIL實(shí)時(shí)系統運行環(huán)境:可以提供模型、控制板卡、測試軟件的硬件/軟件運行環(huán)境;

　　4.HIL系統故障注入模塊：能夠實(shí)現通過(guò)硬件的功率級故障注入。重點(diǎn)考察控制器在駕駛輔助，功能安全，線(xiàn)控性能等方面的容錯能力;

　　5.HIL系統的輸入輸出信號控制模塊：可以完成外部輸入(含電流、電壓、頻率，CAN)信號的采集;可以完成不同電壓電流信號的通斷測試;

　　6.PC系統：上位機控制電腦;

　　模型開(kāi)發(fā)

　　1.模型開(kāi)發(fā):完成TestStand(或其他測試管理工具)+CarSim+Veristannd+Simulink的運行環(huán)境配置;

　　2.包含支持線(xiàn)控底盤(pán)ECU工作的CARSIM動(dòng)力學(xué)模型及工況搭建：完成路面、測試環(huán)境的配置;

　　3.包含支持線(xiàn)控底盤(pán)ECU工作的Simulink模型搭建：完成ADAS控制模型的搭建，軟硬件間信號交互的配置;

　　4.Simulink模型在NI實(shí)時(shí)系統中的部署：完成車(chē)輛模型、控制模型、路面與環(huán)境模型等在NI實(shí)時(shí)系統中的配置;

　　5.針對線(xiàn)控底盤(pán)ECU的測試案例及測試軟件的開(kāi)發(fā)：可以完成測試后各ECU系統故障碼讀取;完成系統在不同工況下的案例配置，提供用戶(hù)操作與數據顯示界面，并實(shí)現自動(dòng)化測試與報告生成;可實(shí)現實(shí)車(chē)記錄數據的CAN報文回訪(fǎng)測試;

　　6.系統調試：實(shí)現系統的正常運行;

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