V2X微縮沙盤(pán)及自動(dòng)駕駛小車(chē)實(shí)驗臺融合激光雷達、IMU、輪速計等傳感器，構建柵格地圖，基于視覺(jué)slam構建三維點(diǎn)云地圖，將激光slam柵格地圖與視覺(jué)slam點(diǎn)云地圖融合，實(shí)現厘米級定位與導航，下面由小編為您詳細介紹!

　　硬件配置及規格

　　1.阿克曼前輪轉向機構;

　　2.輪速計;

　　3.陀螺儀;

　　4.算法板 Jetson Nano;

　　5.智能鋰電池 5600mah;

　　6.深度相機intel realsenseD435;

　　7.激光雷達默EAI X4，可適配思嵐A1，A2，A3，S1等多數激光雷達;

　　8.GPS+北斗模塊：(考慮室內GNSS信號弱，可由多相機動(dòng)態(tài)捕捉定位系統或超寬帶定位系統代替，可根據具體環(huán)境選換。);

　　9.配無(wú)線(xiàn)遙控器;

　　10.負載5kg;

　　11.長(cháng)寬高：460*210*220mm;

　　12.速度1.2米/秒;

　　功能

　　1.模擬GNSS定位功能

　　針對室內GPS/北斗信號弱的情況。

　　方案一：基于室內動(dòng)態(tài)捕捉技術(shù)，通過(guò)多個(gè)位于不同方位的攝像頭，實(shí)現對整個(gè)智慧交通仿真沙盤(pán)區域的各要素定位信息的覆蓋，移動(dòng)定位精度低于1cm，實(shí)現對移動(dòng)中的車(chē)輛高精度定位。從原理及數據層面，模擬GPS全球定位系統定位機制及數據制式，智能小車(chē)通過(guò)車(chē)載定位系統，接收來(lái)自3個(gè)以上衛星(攝像機)的距離信息以及攝像頭方位信息，進(jìn)行聯(lián)合定位及航向確定，并通過(guò)終端系統將位置信息及航向信息發(fā)送給小車(chē)，實(shí)現車(chē)-服務(wù)器的通訊，指引小車(chē)行駛。

　　方案二：部署超寬帶定位基站，由超寬帶定位代替GNSS實(shí)現小車(chē)在沙盤(pán)區域中的定位，并將超寬帶定位數據與激光slam地圖匹配定位數據融合，實(shí)現精度不低于1cm的定位與導航。

　　2.GNSS系統+IMU+輪速計數據融合

　　V2X微縮沙盤(pán)及自動(dòng)駕駛小車(chē)是多傳感器組合定位，基于擴展卡爾曼濾波算法實(shí)現融合導航，根據環(huán)境變化自主切換各傳感器優(yōu)先級權重，增強導航與定位系統魯棒性。

　　3.自主路徑規劃與導航

　　根據設定起止位置，小車(chē)自主進(jìn)行全局路徑規劃，基于快速隨機搜索樹(shù)等算法實(shí)現小車(chē)自主避障等局部路徑規劃。

　　4.靈活動(dòng)態(tài)避障，可倒車(chē)避障

　　小車(chē)行駛過(guò)程中基于局部路徑規劃算法根據路況自主路徑規劃，自主識別障礙物特征，并根據障礙物特征實(shí)現自主調速、繞彎、倒車(chē)等機動(dòng)動(dòng)作。運動(dòng)控制誤差不大于3cm。

　　5.紅綠燈、常見(jiàn)交通標識視覺(jué)識別

　　基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )對紅綠燈、常見(jiàn)交通標識進(jìn)行實(shí)時(shí)視覺(jué)識別，處理器同步控制小車(chē)做出停車(chē)等相應動(dòng)作。

　　6.電池電壓實(shí)時(shí)監控，低壓報警，自主充電

　　實(shí)時(shí)監測小車(chē)電池狀態(tài)，當監測到電池電壓過(guò)低時(shí)，小車(chē)自主尋找無(wú)線(xiàn)充電樁，自主充電。

　　7.綠波巡航演示

　　云控系統根據小車(chē)行車(chē)狀態(tài)信息上傳和路側端路況信息感知，控制交通信號燈合理配時(shí)，實(shí)現多輛沙盤(pán)小車(chē)的綠波巡航功能演示。

　　8.路側攝像頭視頻監控與車(chē)載實(shí)時(shí)行車(chē)記錄儀圖像傳輸模塊

　　路側端部署攝像頭視頻監控系統，實(shí)時(shí)向后臺顯示系統傳輸路況影像信息，同時(shí)各小車(chē)向后臺云系統實(shí)時(shí)傳輸前向行駛環(huán)境影像及單車(chē)行車(chē)狀態(tài)參數。

　　9.周邊車(chē)輛間車(chē)車(chē)通信傳感模塊

　　通過(guò)Wi-Fi、Zigbee等無(wú)線(xiàn)通信手段進(jìn)行車(chē)與車(chē)間的通信。車(chē)與車(chē)間實(shí)現信息交流與信息共享，包括車(chē)輛位置、行駛速度等車(chē)輛狀態(tài)信息，可用于判斷鄰車(chē)安全距離、道路車(chē)流狀況等信息

　　10.車(chē)載近距預警及ADAS模塊程序，自主換道、自主超車(chē)

　　車(chē)載紅外線(xiàn)(雷達)傳感器模塊等距離探測傳感器。實(shí)時(shí)感知鄰車(chē)及路況距離信息，由ADAS模塊分析傳感器信息并根據行車(chē)路況，每輛小車(chē)根據自己的初始設定任務(wù)，實(shí)現自主剎車(chē)、自主換道、自主加速超車(chē)等主動(dòng)安全控制，超車(chē)后，自主并線(xiàn)到原來(lái)車(chē)道。

　　11.車(chē)載ETC模塊

　　小車(chē)內綁定IC卡的發(fā)射設備，IC卡為小車(chē)身份卡。小車(chē)進(jìn)入沙盤(pán)高速路時(shí)進(jìn)行不停車(chē)快速自動(dòng)收費，當車(chē)輛接近收費站臺時(shí)，通過(guò)收費站臺上的傳感器設備獲取車(chē)輛內的電子標簽并扣取其中的費用?？廴⊥晖ㄐ匈M用后感應抬桿器自動(dòng)將欄桿抬起。

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